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ロボット

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ST-CFシリーズ

重可搬タイプ6軸垂直多関節クリーンロボット ST133CF/166CF/210CF-01

ST133CF・ST166CF・ST210CFの仕様

ロボット型式 ST133CF-01 ST166CF-01 ST210CF-01
構造 関節形
自 由 度 6
駆動方式 AC サーボ方式





J1 旋回 ±2.88rad
J2 前後 -1.40〜+1.05rad
J3 上下 +2.62〜−2.40rad
手首 J4 回転2 ±6.28rad
J5 曲げ ±2.36rad ±2.27rad
J6 回転1 ±6.28rad



J1 旋回 2.27rad/s 1.92rad/s 1.75rad/s
J2 前後 2.27rad/s 1.92rad/s 1.57rad/s
J3 上下 2.27rad/s 1.92rad/s 1.66rad/s
手首 J4 回転2 4.01rad/s 2.97rad/s 2.27rad/s
J5 曲げ 4.01rad/s 2.97rad/s 2.27rad/s
J6 回転1 5.32rad/s 4.54rad/s 3.49rad/s
最大
可搬質量
手首部 133kg 166kg 210kg
第1アーム上*1 最大70kg
手首許容
静負荷
トルク
J4 回転2 745N・m 951N・m 1337N・m
J5 曲げ 745N・m 951N・m 1337N・m
J6 回転1 411N・m 490N・m 720N・m
手首許容
最大慣性
モーメント※2
J4 回転2 60.9kg・m2 88.9kg・m2 141.1kg・m2
J5 曲げ 60.9kg・m2 88.9kg・m2 141.1kg・m2
J6 回転1 30.2kg・m2 45.0kg・m2 79.0kg・m2
位置繰り返し精度※3 ±0.2mm ±0.3mm
クリーン度 ISO 14644-1 CLASS 6 準拠
周囲温度 10〜45°C
設置条件 床置
本体質量 1120kg 1160kg

1 [ rad] =180 /π [ °] ,1 [ N ・m] =1 / 9.8 [ kgf ・m]
※1 取付け場所、手首負荷質量により変化します。
※2 手首許容慣性モーメントは、手首負荷条件により異なりますので、ご注意ください。
※3 JIS B 8432に準拠しています。