株式会社不二越

NB04/04L 规格

机器人型号				NB04	NB04L
结构				关节类型
自由度				6
驱动方式				AC伺服方式
最 大 工 作 范 围	臂	J1	旋转	±2.97rad（ ±0.87rad）※1
		J2	前后	-2.71～1.57rad	-2.71～1.75rad
		J3	上下	-2.97～3.14rad	-2.97～3.32rad
	手腕	J4	转动2	±2.71rad
		J5	弯曲	-.79～3.93rad
		J6	转动1	±3.58rad
最 大 速 度	臂	J1	旋转	3.66rad/s	3.40rad/s （3.05rad/s）※1
		J2	前后	3.66rad/s	3.49rad/s
		J3	上下	3.66rad/s	3.49rad/s
	手腕	J4	转动2	7.33rad/s
		J5	弯曲	7.33rad/s
		J6	转动1	10.5rad/s
最大可搬重量		腕部		4kg
		第1臂上负荷		10kg ※2	20kg ※2
手腕容许 静负荷扭矩		J4	转动2	10.1N・m
		J5	弯曲	10.1N・m
		J6	转动1	2.94N・m
手腕容许 最大惯性力矩 ※4		J4	转动2	.38kg・m2
		J5	弯曲	.38kg・m2
		J6	转动1	.03kg・m2
位置重复精度				±.08mm ※3
周围温度				0～45°C
周围湿度				20～80%RH （应无结露）
振动值				0.5G以下
设置条件				落地、吊挂、壁挂
主机重量				170kg	280kg

1[rad]=180/π[°]　1[N･m]=1/9.8[kgf･m]

※1 （　）中的值为壁挂时的值。

※2 作为终端执行机构，负荷最大允许搬运重量的情况下。

※3 多次重复自动运转，在机器人的工作条件稳定的状态下，上臂搭载重量为最大值时。

※4 手腕容许最大惯性力矩根据手腕负荷条件的不同而不同，敬请注意。

NV06/06L 规格

机器人型号				NV06	NV06L
结构				关节类型
自由度				6
驱动方式				AC伺服方式
最 大 工 作 范 围	臂	J1	旋转	±2.97rad（ ±0.87rad）※1
		J2	前后	-2.71～1.57rad	-2.71～1.75rad※2
		J3	上下	-2.97～3.32rad	-2.97～4.54rad※3
	手腕	J4	转动2	±3.14rad
		J5	弯曲	-0.87～4.01rad
		J6	转动1	±6.28rad
最 大 速 度	臂	J1	旋转	3.66rad/s （2.61rad/s）※1	3.40rad/s （3.05rad/s）※1
		J2	前后	3.66rad/s	3.49rad/s
		J3	上下	3.66rad/s	3.49rad/s
	手腕	J4	转动2	7.33rad/s
		J5	弯曲	7.33rad/s
		J6	转动1	10.82rad/s
最大可搬重量		腕部		6kg
		第1臂上负荷		10kg ※4	20kg ※4
手腕容许 静负荷扭矩		J4	转动2	11.8N・m
		J5	弯曲	9.8N・m
		J6	转动1	5.9N・m
手腕容许 最大惯性力矩 ※6		J4	转动2	.30kg・m2
		J5	弯曲	.25kg・m2
		J6	转动1	0.06kg・m2
位置重复精度(*7)				±0.08mm
周围温度				0～45°C
周围湿度				20～80%RH （应无结露）
振动值				0.5G以下
设置条件				落地、吊挂、壁挂型
主机重量				160kg	280kg

1[rad]=180/π[°]　1[N･m]=1/9.8[kgf･m]

※1 （　）中的值为壁挂时的值。

※2 壁挂时，有时J2轴的工作范围被限制。

※3 设置方式为落地并用于焊接时，J2轴的工作范围限制在－2.97rad～3.58rad内。

※4 作为终端执行机构，负荷最大允许搬运重量的情况下。

※5 多次重复自动运转，在机器人的工作条件稳定的状态下，上臂搭载重量为最大值时。

※6 手腕容许最大惯性力矩根据手腕负荷条件的不同而不同，敬请注意。