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机器人
正文
ST-CF系列
搬运重物类型6轴垂直多关节洁净机器人 ST133CF/166CF/210CF-01
ST133CF・ST166CF・ST210CF的规格
| 机器人型号 | ST133CF-01 | ST166CF-01 | ST210CF-01 | |||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 结构 | 关节型 | |||||
| 自由度 | 6 | |||||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | |||||
| 最 大 工 作 范 围 |
臂 | J1 | 旋转 | ±2.88rad | ||
| J2 | 前后 | -1.40～+1.05rad | ||||
| J3 | 上下 | ＋2.62 ～ －2.40 rad | ||||
| 手腕 | J4 | 转动2 | ±6.28rad | |||
| J5 | 弯曲 | ±2.36rad | ±2.27rad | |||
| J6 | 转动1 | ±6.28rad | ||||
| 最 大 速 度 |
臂 | J1 | 旋转 | 2.27rad/s | 1.92rad/s | 1.75rad/s |
| J2 | 前后 | 2.27rad/s | 1.92rad/s | 1.57rad/s | ||
| J3 | 上下 | 2.27rad/s | 1.92rad/s | 1.66rad/s | ||
| 手腕 | J4 | 转动2 | 4.01rad/s | 2.97rad/s | 2.27rad/s | |
| J5 | 弯曲 | 4.01rad/s | 2.97rad/s | 2.27rad/s | ||
| J6 | 转动1 | 5.32rad/s | 4.54rad/s | 3.49rad/s | ||
| 最大 搬运重量 |
腕部 | 133kg | 166kg | 210kg | ||
| 第1臂*1 | 最大70kg | |||||
| 手腕允许 静负荷 扭矩 |
J4 | 转动2 | 745N・m | 951N・m | 1,337N・m | |
| J5 | 弯曲 | 745N・m | 951N・m | 1,337N・m | ||
| J6 | 转动1 | 411N・m | 490N・m | 720N・m | ||
| 手腕允许 最大惯性 力矩※2 |
J4 | 转动2 | 60.9kg・m2 | 88.9kg・m2 | 141.1kg・m2 | |
| J5 | 弯曲 | 60.9kg・m2 | 88.9kg・m2 | 141.1kg・m2 | ||
| J6 | 转动1 | 30.2kg・m2 | 45.0kg・m2 | 79.0kg・m2 | ||
| 位置重复精度※3 | ±.2mm | ±.3mm | ||||
| 清洁度 | 依据ISO 14644-1 CLASS 6 | |||||
| 周围温度 | 10～45°C | |||||
| 设置条件 | 落地式 | |||||
| 主机重量 | 1,120kg | 1,160kg | ||||
1 [ rad] =180 /π [ °] ,1 [ N ･m] =1 / 9.8 [ kgf ･m]
※1 随安装场所和手腕负荷质量变化而变化。
※2手腕允许最大惯性力矩根据手腕负荷条件的不同而不同，敬请注意。
※3 依据JIS B 8432。