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本体规格
机器人类型 | SRA166-01A | SRA210-01A | |||
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结构 | 关节型 | ||||
自由度 | 6 | ||||
驱动方式 | AC伺服方式 | ||||
最 大 动 作 范 围 |
臂 | J1 | 旋回 | ±3.14rad (±180°) | |
J2 | 前后 | +1.05~-1.40rad (+60°~-80°) | |||
J3 | 上下 | +2.62~-2.56rad (+150°~-146.5°) | |||
手 腕 |
J4 | 转动2 | ±3.67rad (±210°) | ||
J5 | 弯曲 | ±2.09rad (±120°) | |||
J6 | 转动1 | ±3.58rad (±205°) | |||
最 大 速 度 |
臂 | J1 | 旋回 | 2.18rad/s (125°/s) | 2.01rad/s (115°/s) |
J2 | 前后 | 2.01rad/s (115°/s) | 1.83rad/s (105°/s) | ||
J3 | 上下 | 2.11rad/s (121°/s) | 1.97rad/s (113°/s) | ||
手 腕 |
J4 | 转动2 | 3.14rad/s (180°/s) | 2.44rad/s (140°/s) | |
J5 | 弯曲 | 3.02rad/s (173°/s) | 2.32rad/s (133°/s) | ||
J6 | 转动1 | 4.54rad/s (260°/s) | 3.49rad/s (200°/s) | ||
可搬质量 | 手腕部 | 166kg | 210kg | ||
手臂上※1 | 15kg (最大 60kg) | ||||
容许静负荷扭矩 | J4 | 转动2 | 951N・m | 1,337N・m | |
J5 | 弯曲 | 951N・m | 1,337N・m | ||
J6 | 转动1 | 490N・m | 720N・m | ||
容许最大惯性力矩※2 | J4 | 转动2 | 88.9kg・m2 | 141.1kg・m2 | |
J5 | 弯曲 | 88.9kg・m2 | 141.1kg・m2 | ||
J6 | 转动1 | 45.0kg・m2 | 79.0kg・m2 | ||
位置反复精度※3 | ±0.1mm | ±0.15mm | |||
周围温度 | 0~45°C | ||||
设置条件 | 地面安装、标高 1,000m以下 | ||||
本体质量 | 1,060kg | 1,090kg |
1[rad]=180/π[°] 1[N・m]=1/9.8[kgf・m]